Решение задачи Д20-04 из сборника Яблонского А.А.

Задача Д20-04.tif Манипулятор (рис. 205 - 207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами A и B. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода A к звену 1 прикладывается либо управляющий момент MA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24-26, 29), либо управляющее усилие PA (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-21, 23, 27, 28, 30). Привод B воздействует на звено 2 либо моментом MB (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27), либо управляющим усилием PB (варианты 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30). Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30) или звена 3 (варианты 1, 2, 5, 6, 6-11, 13-21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями K и L, поэтому изменение угла поворота φ = φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ (0),φ (τ)], где τ -время движения звена.