Решение задачи Д21-17 из сборника Яблонского А.А.

Задача Д21-17.docx Механическая система тел 1 - 6 (рис. 212 - 214) движется под воздействием постоянных сил P и пар сил с моментами M или только сил тяжести. Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах q1 и q2 при заданных начальных условиях. Принять, что в вариантах 6, 9, 11, 20, 22 и 30 механизм расположен в горизонтальной плоскости.